刊登日期 : 2025-11-12
第十五屆全運會在廣州奧林匹克體育中心舉行開幕式，「高科技」是當晚最大特色，尤其是人形機械人敲擊古代樂器，奏響嶺南名曲《彩雲追月》，令人感到格外震撼。
但大家又知不知道，這場跨越千年的「對話」到底是如何辦到呢？機械人如何做到「精準打擊」？事前準備功夫有多複雜？
人形機械人化身演奏家 呈現古今碰撞
在開幕式上，3部來自深圳科技公司的最新款人形機械人，按照既定節奏去敲響廣州南越王墓出土的西漢青銅句鑃複製品。
這個過程，一舉創下兩個突破性新紀錄，包括國家級綜合性運動會首次引入人形機械人作為開幕嘉賓，以及全球首次由人形機械人奏響千年青銅禮樂。
句鑃是一種樂鐘，是春秋戰國時期的樂器，主要流行於吳越地區（即今江浙一帶）。句鑃形如大鈴，演奏時柄部固定在底座上，口部朝上，用槌敲擊。
全運會上使用的青銅句鑃是複製品，原件在1983年出土於西漢南越國時期南越國第二代君主趙眜的墓葬，一套共八件，保存非常完整，也是在全國漢代考古遺迹中唯一發現的成套句鑃。
第一關：如何展現千年古物原音
據指，開幕式主創團隊是在廣州越秀區的南越王博物院采風時，意外發現這套樂器。開幕式音樂總設計舒楠形容，青銅句鑃的聲音「極其美妙，繞樑三日不絕於耳」。
青銅句鑃是國家一級文物，想要將其原音在全運會開幕式上展現殊不簡單。經過國家文物部門層層審批，主創團隊才獲得允許對青銅句鑃的聲音進行樣本採集。
在多位專家的監督和見證下，專業錄音師成功收錄敲擊青銅句鑃時發出的所有聲音。及後再經後期處理，才變成我們在開幕式上聽到的樂聲。
第二關：人形機械人如何「精準打擊」？
負責敲擊青銅句鑃的人形機械人非常先進，搭載了由製造商自主研發的全球首個專用於工業人形機械人本體的智能體（Co-Agent）技術。
簡單來說，這些能夠單機自主，同時又能群體協同的人形機械人，擁有意圖理解、任務規劃、工具調用和自主異常處理等能力，並且能夠透過現實訓練積累數據，以持續優化演算法。
但即使是如此先進的人形機械人，要成功演奏青銅句鑃也是極具挑戰，需要精準控制敲擊的位置與力度。
首先，人形機械人依賴視覺、手臂等進行精準規劃，去識別敲擊的正確位置。而為了精確還原真實的敲擊情況，亦需要人形機械人以感知系統去精確估計力度。據開幕式運行總監張樹榮透露，人形機械人團隊共花了近2個多月的時間，才完成編程，實現了正負2毫米級的敲擊定位精度，以及10毫秒內的毫秒級動作同步。
出土於嶺南的古代樂器，在兩千多年後演奏出嶺南音樂，而演奏者，正是誕生在嶺南的新一代工業人形機械人。
舒楠感嘆表示，當人形機械人敲響樂聲時，彷彿是古人在與今人對話，「我想如果我們的祖先地下有知，他們也一定會覺得，跨越千年的聲音可以在今天的運動會開幕式上響起，這是多麼不可思議和令人驕傲的事情。」
